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工業(yè)機(jī)器人控制柜是什么

 

 

工業(yè)機(jī)器人控制柜 DX100（如圖所示），主要由主控、伺服驅(qū)動(dòng)、內(nèi)置 PLC 等部分組成。除了控制機(jī)器人動(dòng)作外，還可以實(shí)現(xiàn)輸入輸出控制等。主控部分按照示教編程器提供的信息，生成工作程序，并對程序進(jìn)行運(yùn)算，算出各軸的運(yùn)動(dòng)指令，交給伺服驅(qū)動(dòng)；伺服驅(qū)動(dòng)部分將從主控來的指令進(jìn)行處理，產(chǎn)生伺服驅(qū)動(dòng)電流，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)；內(nèi)置 PLC 則主要進(jìn)行輸入輸出控制。控制柜在機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)的時(shí)候，通過輸入輸出接口，給焊機(jī)發(fā)出焊接指令，并監(jiān)控焊機(jī)的工作情況。同時(shí)還對周邊裝置進(jìn)行控制。其主要功能如下：

 

1 ARM(高級工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作)控制

 

2 多軸／復(fù)合系統(tǒng)控制；

 

3 高精度軌跡控制；

 

4 最佳加速／減速控制；

 

5 減震控制；

 

6 軌跡恒定性控制；

 

這種高級控制有助于：提高工作質(zhì)量、縮短空行程時(shí)間、減少系統(tǒng)中斷、縮短示教時(shí)間、安全性提高。

 

2 轉(zhuǎn)角高速作業(yè)精確控制

 

工業(yè)機(jī)器人的軌跡控制得到改進(jìn)，速度變化控制在最低范圍。此外，還運(yùn)用了諸如快速接近以縮短空行程時(shí)間的最優(yōu)化功能。

 

3 工業(yè)機(jī)器人自身碰撞檢測功能

 

這種功能可以有效地對工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備的碰撞進(jìn)行檢測，并立即停止工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行，以保護(hù)機(jī)器人及被碰設(shè)備免受損害。為了區(qū)分工業(yè)機(jī)器人是發(fā)生了碰撞還是正常工作時(shí)有較大的動(dòng)載荷，可以預(yù)先對碰撞強(qiáng)度判定標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定。工業(yè)機(jī)器人隨時(shí)對所受載荷進(jìn)行檢測，當(dāng)載荷值超過設(shè)定標(biāo)附件 2-1準(zhǔn)后，就判斷為發(fā)生了非正常碰撞而立刻停機(jī)。這個(gè)判定標(biāo)準(zhǔn)在碰撞水平文件中設(shè)定，共有 9 個(gè)文件可用。

 

在一個(gè)作業(yè)程序中，還可根據(jù)作業(yè)的性質(zhì)，隨時(shí)改換碰撞強(qiáng)度的判定標(biāo)準(zhǔn)。也就是說，在一個(gè)程序中，在不同的程序段，選用不同的標(biāo)準(zhǔn)，即在程序中使用“SHCKSET”命令修改設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)。例如，進(jìn)行裝配作業(yè)時(shí)，因?yàn)闄C(jī)器人的操作力比較大，將判定值適當(dāng)設(shè)置大一點(diǎn)，以免出現(xiàn)誤判斷。而在非接觸作業(yè)中，可以將判定值設(shè)得小些，可以很靈敏地檢測出意外的碰撞，起到很好的保護(hù)作用。客戶還可以根據(jù)具體情況決定碰撞檢測功能是否有效。當(dāng)檢測到碰撞發(fā)生停機(jī)后，可以很方便的進(jìn)行復(fù)位，在排除了碰撞原因后，使工業(yè)機(jī)器人可以繼續(xù)運(yùn)行。