工業(yè)機器人控制柜的作用和原理
發(fā)布日期：2022-07-21 10:17 ????瀏覽量：
工業(yè)機器人控制柜是什么
工業(yè)機器人控制柜 DX100（如圖所示），主要由主控、伺服驅(qū)動、內(nèi)置 PLC 等部分組成。除了控制機器人動作外，還可以實現(xiàn)輸入輸出控制等。主控部分按照示教編程器提供的信息，生成工作程序，并對程序進行運算，算出各軸的運動指令，交給伺服驅(qū)動；伺服驅(qū)動部分將從主控來的指令進行處理，產(chǎn)生伺服驅(qū)動電流，驅(qū)動伺服電機；內(nèi)置 PLC 則主要進行輸入輸出控制。
控制柜在機器人進行作業(yè)的時候，通過輸入輸出接口，給焊機發(fā)出焊接指令，并監(jiān)控焊機的工作情況。同時還對周邊裝置進行控制。其主要功能如下：
1 ARM(高級工業(yè)機器人動作)控制
2 多軸／復(fù)合系統(tǒng)控制；
3 高精度軌跡控制；
4 最佳加速／減速控制；
5 減震控制；
6 軌跡恒定性控制；
這種高級控制有助于：提高工作質(zhì)量、縮短空行程時間、減少系統(tǒng)中斷、縮短示教時間、安全性提高。
2 轉(zhuǎn)角高速作業(yè)精確控制
工業(yè)機器人的軌跡控制得到改進，速度變化控制在最低范圍。此外，還運用了諸如快速接近以縮短空行程時間的最優(yōu)化功能。
3 工業(yè)機器人自身碰撞檢測功能
這種功能可以有效地對工業(yè)機器人與
外部設(shè)備的碰撞進行檢測，并立即停止工業(yè)機器人的運行，以保護
機器人及被碰設(shè)備免受損害。為了區(qū)分工業(yè)機器人是發(fā)生了碰撞還是正常工作時有較大的動載荷，可以預(yù)先對碰撞強度判定標準進行設(shè)定。工業(yè)機器人隨時對所受載荷進行檢測，當載荷值超過設(shè)定標附件 2-1準后，就判斷為發(fā)生了非正常碰撞而立刻停機。這個判定標準在碰撞水平文件中設(shè)定，共有 9 個文件可用。
在一個作業(yè)程序中，還可根據(jù)作業(yè)的性質(zhì)，隨時改換碰撞強度的判定標準。也就是說，在一個程序中，在不同的程序段，選用不同的標準，即在程序中使用“SHCKSET”命令修改設(shè)定標準。例如，進行裝配作業(yè)時，因為機器人的操作力比較大，將判定值適當設(shè)置大一點，以免出現(xiàn)誤判斷。而在非接觸作業(yè)中，可以將判定值設(shè)得小些，可以很靈敏地檢測出意外的碰撞，起到很好的保護作用。客戶還可以根據(jù)具體情況決定碰撞檢測功能是否有效。當檢測到碰撞發(fā)生停機后，可以很方便的進行復(fù)位，在排除了碰撞原因后，使工業(yè)機器人可以繼續(xù)運行。
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