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自動化生產(chǎn)線庫卡機(jī)器人KRC4控制柜介紹

 

控制柜 (CCU)包含兩塊電路板 (CIB 控制柜接口板和 PMB 電源管理板),是機(jī)器人控制系統(tǒng)所有組件的配電裝置和通訊接口. 所有數(shù)據(jù)通過內(nèi)部通訊傳輸給控制系統(tǒng),并在那里繼續(xù)處理. 當(dāng)電源斷電時,控制系統(tǒng)部件接受蓄電池供電,直至位置數(shù)據(jù)備份完成以及控制系統(tǒng)關(guān)閉. 通過負(fù)載測試檢查蓄電池的充電狀態(tài)和質(zhì)量.

 

固定 CCU如下圖:

 

     1 連接板插接片

 

     2 固定螺絲

 

工業(yè)機(jī)器人KRC4控制柜的功能:

 

1 機(jī)器人控制系統(tǒng)部件的通訊接口

 

 2  安全輸出端和輸入端

 

    a  控制主接觸器 1 和 2

 

    b 校準(zhǔn)定位

 

    c 插入的庫卡 smartPAD

 

3 8 個適用于客戶應(yīng)用程序的測量輸入端 (節(jié)拍:125μsec)7 監(jiān)控機(jī)器人控制系統(tǒng)中的風(fēng)扇

 

   a 外部風(fēng)扇

 

   b 控制系統(tǒng)電腦的風(fēng)扇

 

4 溫度值采集:

 

    a 壓器的熱效自動開關(guān)

 

    b 冷卻器的信號觸點

 

    c 主開關(guān)的信號觸點

 

    d 鎮(zhèn)流電阻溫度傳感器

 

    e 柜內(nèi)溫度傳感器

 

5 下列部件通過庫卡控制器總線與控制系統(tǒng)電腦相連接:

 

     a KUKA Power Pack / KUKA Servo Packs

 

     b 分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器

 

6 通過庫卡系統(tǒng)總線,下列組件可與控制系統(tǒng)電腦相連接:

 

    a 庫卡 smartPAD (Operator Panel Interface)

 

    b 安全接口板

 

7 診斷 LED

 

8 數(shù)據(jù)存儲器的接口

 

KRC4控制柜 (CCU ) 的電源:

 

緩沖式供電

 

1 KPP

 

2 KSP

 

3 庫卡 smartPAD

 

4 控制系統(tǒng)多核電腦

 

5 控制系統(tǒng)操作面板 (CSP)

 

6 分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 (RDC)

 

非緩沖式供電

 

1 電機(jī)制動裝置

 

2 外部風(fēng)扇

 

3 客戶接口

 

4 快速測量輸入端

 

工業(yè)機(jī)器人KRC4 CCU接口如下圖:
 
 
 
 
  

 

機(jī)器人KRC4 CCU 保險絲和LED 指示燈

 

保險裝置的排布如下圖:
 
 
 

 

注意:故障的保險裝置以保險裝置旁一個紅色 LED 示出. 故障的保險裝置在排除故障原因后僅允許用操作手冊或設(shè)備組件上所印的值來替換.

 

CCU LED 指示燈顯示如下圖:
  
  
 
 
 
 
 

 

機(jī)器人KRC4控制柜的更換步驟 :

 

1. 關(guān)閉控制系統(tǒng)并采取確安措施防止未經(jīng)授權(quán)的重啟2. 將數(shù)據(jù)線插頭解鎖拔出控制柜 (CCU ) 上的所有接線解鎖數(shù)據(jù)線插頭如下圖
 

 

1 插頭已解鎖

 

2 插頭已鎖閉

 

3 插頭已插入并鎖閉

 

注意:如果數(shù)據(jù)線插頭在沒有解鎖時被拔下,則插頭會受損. 在拔下前解鎖插頭.

 

3. 取下固定板上的螺栓,將固定板連同 CCU 從連接板開口處拉出.

 

4. 檢查新 CCU 是否有機(jī)械損傷. 將固定板連同 CCU 插入連接板開口,然后擰緊.

 

固定 CCU如下圖:
 

 

1 連接板插接片

 

2 固定螺絲

 

5. 按照插頭和線纜說明將所有接口插入. 將數(shù)據(jù)線插頭鎖緊.

 

6. 實施功能測試

 

5. 按照插頭和線纜說明將所有接口插入. 將數(shù)據(jù)線插頭鎖緊.

 

6. 實施功能測試